Die Geschichtsforscher glauben, dass der Ort Sentenhart, oder wie er früher hieß „Santa-Hart“ schon im Jahre 800 entstanden ist. Er war eine alemannisch-fränkische Siedlung. Eine Urkunde erwähnt das Darf im Jahre 1056 erstmals als „Santa-Hart“ (Messe-Wald). Der Name gibt schlicht und einfach die Bedeutung wieder. Die Stelle, an der die Kirche steht, war der Ort, an dem die heiligen Handlungen auf einem Tragaltar gefeiert wurden. Die natürliche Anhöhe des Kirchbergs war seinerzeit mit einer wehrhaften Mauer umschlossen. Noch heute weisen wenige Mauerreste als stumme Zeugen auf den rundum geschützten Ort hin. Im Jahre 1300 entstand eine massive Kirche mit einem staffelförmigen Turm. Der Turm besteht aus dickem Mauerwerk mit kleinen Luken und Scharten, ein Zeichen wohl, dass man ihn notfalls zu Abwehrzwecken gebrauchte. Die heutige Kirche (Kirchenschiff) ist erst viel später neu erbaut worden. Innenausstattung und Malerei überraschen. Vom Pfarrhaus, das dicht unterhalb der Kirche steht und im 16. Jahrhundert erbaut wurde, führt ein überdachter Treppenaufgang zur Kirche. Beide Gebäude stehen seit etwa 100 Jahren unter Denkmalschutz.
Leibeigentum des Großherzogs
Wenn wir die Chronik von Anno 1820 bis 1840 zur Hand nehmen, lesen wir, dass der Ort Leibeigentum des Großherzogs war. Die großherzogliche Pfarrey Sentenhart besaß daher den großen Zehenten und den kleinen Zehenten. Der Großzehente bestand aus Korn, Hafer, Roggen, Gerste, der Kleinzehnte aus Erbsen, Bohnen, Linsen, Wicken, Grundbirnen und Obst. Alle anderen Gewächsarten waren zehntfrei. Im Jahre 1842 wurde der Naturzehnte letztmals erhoben, hernach mussten die Steuern in fl (Gulden) abgeführt werden und zwar hatte die Gemeinde von 1843 bis 1848 zum Beispiel 7 516 Gulden zu zahlen.
Erst in den Jahren nach 1813 wurden in Sentenhart auf Anordnung des Bezirksamts Heiligenberg feste Wege angelegt und zwar heißt es dort: „Die Straße vom Dorf bis an die Grenze des Stökeler Hofes muss noch diesen Herbst dauerhaft hergestellt werden, ferner ein Weg nach Liggersdorf. Der Weg nach Rast hat dem Dorf aufwärts zwischen der Kirche und der Mägelgrube (heutiger Grundbesitz von Hermann Stengele zu gehen. Eine dauerhafte Straßenverbindung von Wald nach Stockach über Sentenhart/Mindersdorf entstand im Jahre 1871.Die Freude an den „dauerhaften“ Straßen währte indes nicht lange und so wurde vom Bezirksamt Meßkirch angeordnet, zur Befestigung der Straßen Bäume zu pflanzen. Sauldorf erhielt 70, Roth 70 und Sentenhart 50 Jungbäume, die der Meßkircher Stadtgärtner „fachgerecht“ einpflanzte.
Das Dorf Sentenhart zählte in der Mitte des 19. Jahrhunderts 32 Familien mit zusammen 273 Einwohnern, heute etwa 50 Familien und 300 Einwohner. 1840 wurde das jetzige Schulhaus gebaut. In den Jahren 1862, 1918 und 1919 gingen jeweils 33, 66, 75 und 82 Kinder zur Schule. Beachtlich ist, wie wenig sich die Bevölkerungszahl in den letzten Jahren verändert hat.
Heilbäder in der Nähe?
In der Nähe von Sentenhart soll es früher Heilbäder gegeben haben. Jedenfalls berichtet Graf Froben von Zimmern in seiner Chronik: „ Wir dürfen uns aber so hoch nit verwundern ob denen Bronnen in der ferne, so wir doch in unserer landsart bronnen haben, die bei uns vorder nit weniger wunderbarliche und selstame Aigenschaften gehapt, als namlich die aptissin von Wald ain bronnen allernechst bei Waltmannsweiler (Walbertseiler) in ainer wissen, wurd genannt san Gallen bronn oder der wallige bronn. Das Wasser soll nit allein zu drinken hailsam und gesundt sein, sondern auch, da vor jaren ain kranker ist übern bronnen kommen, der die roten rur gehapt, so der brunn hell ist bliben, hat man dafür gehapt, er kem der krankheit uf und werde genesen, waverr aber der Bronnen sich betrüebt, so ist wenig hoffnung sainer gesundheit mer geweßt, auch mertails haben dieselbige das jar nit überlept. Er lasst sich auc nit einfassen, sondern brücht aus. Das ist in ainichmal also, von den kranken unwissendt versucht worden und also befonen worden, sonerlich auch, dass er hailen sölle. Nit weit darvon hinder Rast, schier bei Steckele, im oder bei dem Odenmos, do hot es ain schwebelbronn, der hot die aigenschaft, so man im wasser badet, das er alle scheden öffnet, die auch hailet. Schad ist es, das man solliche edle Wasser nit soll zu der gesundthait des mentschen höher achten und uffnen (erschließen)“.
Von diesem Heilbrunnen ist heute nichts mehr bekannt, doch ist von solchen an verschiedenen Stellen der Literatur die Rede.
Die bewegte Zeit der industriellen Expansion ist an dam fast ausschließlich landwirtschaftlichen orientierten Dorf fast völlig vorübergegangen. Erst in den Jahren nach 1956 haben sich zwei Betriebe angesiedelt, so dass wenigsten für einen Teil der Bevölkerung eine Verdienstmöglichkeit am Ort besteht.
Wie in vielen anderen Gemeinden haben auch hier die beiden Weltkriegen zahlreiche Menschopfer gefordert. Allein 32 Männer sind in der kleinen Gemeinde gefallen, sieben sind noch vermisst. Zu Ehren der gefallenen und vermissten Väter und Söhne und zur mahnenden Erinnerung an die unseligen Kriege zwischen den Völkern wurde unmittelbar neben der Kirche ein Denkmal errichtet.